ROS 2 Lyrical Luth（發佈於 2026 年 5 月）是 ROS 2 的最新長期支援（LTS）版本，基於 Ubuntu 26.04 Noble Numbat 開發。 ROS 2 的 LTS 版本，支援期到 2031 年，它重點提升了系統的執行效能、中介軟體靈活性以及開發者的 API 控制能力。詳細及安裝: [https://docs.ros.org/en/lyrical/Installation.html]

主要更新
-新增 ROS IDL Buffer 類型，可讓 ROS node/topic 更直接接 GPU 等加速硬體，減少額外拷貝，對高運算量場景特別有利。

新的 Callback Group Events Executor 可在多數系統上降低約 10% 到 15% 的 CPU 使用率。
C++ 開發環境升級到 C++20。
Python ROS node 加入 AsyncIO / await 風格支援，提升非同步程式設計與執行效率。
launch、parameters、logging、bagging 等常用 API 的易用性也有一長串改進

套件層更新

class_loader 與 plugin_lib 現在支援把參數傳入建構子，讓 plugin 不必一定是 default constructible，也減少對 initialize method 的依賴。
image_transport 與 point_cloud_transport 現在支援 lifecycle nodes。
rosidl_python 方面，Python set 用在 array/sequence 欄位已被標示為 deprecated，建議改用 Sequence 型別，例如 list、tuple 或 numpy.ndarray

如果你在做機器人、感測器融合、視覺或高吞吐資料流，Lyrical Luth 最值得關注的是 IDL Buffer、執行器效能優化，以及 transport/lifecycle 的支援，這些都偏向降低延遲與改善系統架構彈性。

對 AMR/AGV 開發最相關的更新，重點是導航效能、感測器資料流、元件架構這三類。

Callback Group Events Executor 可把 CPU 使用率降低約 10% 到 15%，對需要長時間運行的 AMR/AGV 很實用，尤其是同時跑 SLAM、Nav2、感測器融合時。
ROS IDL Buffer 支援更直接地處理資料，特別適合高吞吐感測資料和可能接 GPU 的工作流，對 LiDAR、相機、點雲、AI 感知管線都很有幫助。
image_transport 與 point_cloud_transport 現在支援 lifecycle nodes，這讓相機與點雲模組更容易做啟停、重連、故障恢復與狀態管理。
class_loader / plugin_lib 支援建構子傳參數，對 AMR 常見的 plugin 架構很有價值，例如自訂 costmap layer、controller、perception plugin、sensor driver wrapper。
Python set 轉 array/sequence 已 deprecated，如果你們的訊息介面或節點有用 Python 寫 ROS message，之後要改成 list、tuple 或 numpy.ndarray。

這版最直接的價值是讓感測器與控制節點更穩、更省 CPU，對固定路徑、長時間運行的車隊系統很重要.詳情請參考ROS2官方網站. [https://docs.ros.org/en/rolling/Releases/Release-Lyrical-Luth.html]