InnovTech 我們為創客、工程師、機器人愛好者及學生提供完整的 ROS2 硬體模組生態。從基礎零件到核心開發，全方位協助您克服自主移動機器人 (AMR) 的研發挑戰。
業界最先進的開源機器人框架，驅動從研究原型到工業 AMR 的完整生命周期。
基於 DDS 協議的實時節點通訊，支援多機協同與分散式部署，確保訊息零丟失。
內建 SROS2 安全擴展，提供 TLS 加密、節點認證與存取控制，適用工業場景。
集成 SLAM、Costmap、路徑規劃與障礙物規避，5 分鐘實現 AMR 自主移動。
龐大的開源套件庫（colcon、rosdep），社群活躍，與 GitHub 無縫集成。
所有模組經過嚴格測試，確保與 ROS2 驅動完美兼容。
根據您的 AMR 任務選擇最適合的驅動方案。
高扭力、低轉速，適合重載平台。通過編碼器實現精確速度反饋，廣泛用於差速驅動 AMR。
開環精確位置控制，無需編碼器。適合低速、高精度定位場景，如機械臂關節與精密移動平台。
高效率、高動態響應，配合伺服驅動器實現閉環力矩控制，適合 Ackermann 轉向及高速平台。
在直流電機前端加裝高精度行星減速箱。能提供極大的扭力並保持體積精簡，是目前中小型 AMR 最主流的選擇。
電機直接集成於輪轂，結構緊湊、驅動效率高，適合扁平型服務機器人及醫療 AMR 應用。
將馬達、驅動器與編碼器集成一體。支持高精度位置與速度控制，簡化了機體內部的布線空間。
為 ROS2 AMR 提供感知世界的能力，從環境建圖到精確定位。
360° 環境掃描，配合 slam_toolbox 實現實時 SLAM 建圖與定位，是 AMR 感知核心。
提供 6 軸加速度與陀螺儀數據，用於 EKF 融合定位，補償輪式里程計累積誤差。
生成點雲數據用於三維障礙物偵測，配合 Nav2 Costmap 實現立體空間避障。
不同的轉向結構直接決定 AMR 的靈活性、精度與應用場景，選對結構是設計的第一步。
左右兩輪獨立控制速度，通過轉速差實現轉向。結構最簡單、成本低，是入門 AMR 首選方案。轉彎需原地旋轉，無法橫向移動。
diff_drive_controller四輪各配 45° 滾子，通過四輪獨立轉速組合實現任意方向平移。無需轉向機構，可原地橫移，非常適合狹窄通道作業。
mecanum_drive_controller前輪轉向、後輪驅動，模擬汽車轉向幾何，確保四輪繞共同圓心轉動，減少輪胎側滑。適合高速、長距離直線巡航場景。
ackermann_steering_controller三個全向輪呈 120° 分佈，每輪帶垂直滾子，可實現任意方向移動與原地旋轉。結構比麥輪更緊湊，常見於小型服務機器人。
tricycle_controller| 結構 | 全向移動 | 原地旋轉 | 最小轉彎半徑 | 結構複雜度 | 載重能力 | 適用場景 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 差速驅動 | ✗ | ✓ | ≈ 0 | 低 | 高 | 倉儲、教育 |
| 麥克納姆輪 | ✓ | ✓ | 0 | 中 | 中 | 工廠、醫療 |
| 阿克曼轉向 | ✗ | ✗ | 大 | 中 | 高 | 戶外、長距離 |
| 三輪全向輪 | ✓ | ✓ | 0 | 低 | 低 | 服務、競技 |
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